Kegiatan arung jeram dimulai setelah Perang Dunia ke-II dimana sekelompok pencinta kegiatan adventure mencoba menelusuri sungai-sungai di Colorado. Dari hanya menggunakan perahu karet bekas PD II, kegiatan ini berkembang menjadi satu aktivitas dengan berbagai wahana seperti kayak, canoe dll.
Sejarah petualangan sungai di Indonesia dimulai sekitar awal tahun 1970-an dengan istilah olah raga arus deras (ORAD). Dipelopori oleh rekan-rekan pecinta alam dari Bandung (WANADRI) dan Jakarta (MAPALA UI), olah raga ini kemudian menjadi salah satu olah raga petualangan yang paling diminati para pecinta alam. Pada tahun 1975, WANADRI menggelar Citarum Rally I. Sekitar tahun 1975, Mapala UI mengembangkan juga olah raga ini dengan istilah arung jeram.